Konekarhun tekniikkaprojekti

[jt-87]

Tuli haaste otettua vastaan ja teen kauko-ohjatun alustan täytetylle karhulle. Eihän tässä muuten mitään hätää, mutta koskaan en ole tehnyt käytännössä mitään kauko-ohjaukseen liittyvää. Eli termit ja mahdollisuudet vahvasti hakusessa.

Tämän näköinen(tai siis tietenkin hienompi) laite olisi tulossa:


Renkaina ovat kottikärryn renkaat, joille sorvataan 20mm rautatangosta akselit. Akselit laakeroidaan kiinni kahdella pukkilaakerilla vaneri-kanttiputkialustaan varmuuden vuoksi. Renkaissa on laakerit itsessäänkin ja veto on näin aluksi tarkoitus toteuttaa suoravedolla polkupyörän dynamon tavoin. Eli moottoriin kiinni pieni kitkapyörä joka tulee rengasta vasten.

Moottorit ovat aluksi akkuporakoneesta. Tehoa omien laskujen mukaan on 60w/moottori ja niitähän tulee yksi molemmille vetäville renkaille. Jos teho ei tunnu riittävän, tilaan jostakin harjattomat moottorit.
Alennusvaihteistot ovat porakoneen, jonkin sortin tuplaplaneettapyörästö se on. Jos ne eivät mahdollisien uusien moottoreiden kanssa, joutuu kehittelemään ketju/hihnavetoisen välityksen. Tällöin vanteet lukitaan akseliin ja akselille tehty laakerointi tulee tarpeeseen.

Kääntyminen tällä laitteella hoituu telavehkeiden tyyliin vetävien pyörien keskinäisiä nopeuksia muutellen.


Sen verran on jo kokemattomuus kostautunut, että tämä ei sovellu pakittavaan karhuun:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8337__Hobby_King_2_4Ghz_4Ch_Tx_Rx_V2_Mode_1_.html
Oletin että tuo ohjain toimii kuten Wanhat kunnon Nikkoautojen ohjaimet, eli tatti keskellä ei liikuta ja suuntaan tai toiseen liikuttamalla auto liikkuu eteen tai taakse päin


noparit ovat toistaiseksi (muistaakseni)tällaiset:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6468__Turnigy_30A_BRUSHED_ESC.html
Tai no yksi nopari on tuollainen, toinen taisi jo hajota kun kokeilin sen jarrutusominaisuutta. Ei ole sen jälkeen moottori pyörinyt.



Eli nyt tarvitaan apua sopivan ohjaimen löytämiseksi. Karhun tilaaja vakuutteli että ei haittaa vaikka karhu ei pakita, mutta mielestäni se vaatii pakin. Ohjain ei saisi maksaa montaa kymppiä. Kierrätysosat ovat varteenotettava vaihtoehto; Saako juurikin lelukauko-ohjattavan radio-vastaanotin yhdistelmän ohjaamaan hieman tehokkaampaa moottoria?

[rizardi]

Sun noparissa ei ole pakkia. Ei se ohjaimesta johdu.
Pistä ostetaan palstalle ilmoitus että ostat pari harjallista pakillista noparia, vaikka moottoreineen.
Uusi mabuchi maksaa päälle kympin ja se sama mylly löytyy monesta akkuporakoneestakin.

Alennusvaihteen teet itse hihnavedolla.

[Roko]

Auton akku käytössä?

[Janne A]

Ei vielä ole 1.4.? 
Saanko kysäistä ihan vaan uteliaisuuttani, että miksi joku haluaa kuljetella täytettyä karhua kauko-ohjattavalla lavalla?

[akkunen]

Ei vielä ole 1.4.? 
Saanko kysäistä ihan vaan uteliaisuuttani, että miksi joku haluaa kuljetella täytettyä karhua kauko-ohjattavalla lavalla?

kuules koira palstoilla on nyt kova kysyntä, karhu ja susi testeistä :grin:testaavat "mitenkä" koira käyttäytyy kun näkee tuollaisen karvakasan

[rizardi]

Jos löytyisi ylimääräinen täytetty karhu niin ihan naapureiden iloksi/kauhuksi värkkäisin itsekkin.

Paljonko ko. karhu painaa?

[jt-87]

Auton akku käytössä?

Tod.näk. sitten lopulta. Nyt alkuun kuitenkin poran akuilla.

Sun noparissa ei ole pakkia. Ei se ohjaimesta johdu.
Pistä ostetaan palstalle ilmoitus että ostat pari harjallista pakillista noparia, vaikka moottoreineen.
Uusi mabuchi maksaa päälle kympin ja se sama mylly löytyy monesta akkuporakoneestakin.

Alennusvaihteen teet itse hihnavedolla.

Tuo helpotti, täytyy laittaa hankintalistalle pakilliset noparit. Miten se muuten tulkitsee että milloin täytyy pakki lyödä päälle, kun ohjaimen toisessa ääriasennossa nykyisellä noparilla moottori ei pyöri ollenkaan ja toisessa päässä taas on täyskaasu? Puolivälissä yllättäen on päällä puoliteho...

Alennusvaihdetta en vielä värkkää itse, äkkiseltään ei parilla hihnapyörällä selviä jos karhun haluaa liikkuvan max 15km/h. Ja poratkin on jo ostettu ja purettu, joten onhan niitä hyödynnettävä


Ja karhu painaa alustoineen suunnilleen 60kg ja juurikin niitä koiratestejä varten tämä on minulta tilattu.

[rizardi]

Ohjaimen tatin asennon määrittelet kalibroidessa noparia ja hienosäädön ohjaimen trimmillä.

Pakki on tosiaan noparin ominaisuus. Tarvitset siis noparin jossa on mahdollisuus pakittaa ilman viivettä.
Tämä ei tietenkään ole pakollinen, mutta oikean tankkiohjauksen saamiseksi sellainen pitää olla.

Monissa pakki tulee vasta, kun ensin jarrutat ja painat sitten uudelleen jarrua tai jarru pohjassa viiveen jälkeen.

Kannattaa tutkia porakoneen liipasinta. Saattaa hyvin olla, että liipasimen voi jättää välistä ja kytkeä porakoneen oma nopari suoraan vastariin.
Kone siis auki ja yleismittarilla katsot millaisia jännitteitä liipasimen kautta kulkee. Jos on max n.6V niin pitäisi onnistua.

Pitäisi itse olla ropaamassa niin olisi viisaampi. Hieman hankalaa näin näppiksen kautta.

[jt-87]

Ei siinä porassa pakki pelaa niin helposti, erillisellä kytkimellä ainakin ulkoisesti. Kyllähän se liipasimen kanssa samassa mötikässä on, mutta pakki kytketään mekaanisesti.

Eli kahta viiveetöntä harjallista pakkinoparia saa tarjota!

[pajatso]

Moro,

olen itse tehnyt noin 25kg painavan pienoiskuormaajan, joka kulkee kahdella poran moottorilla noin 1m/s. Tuolla vauhdilla on kyllä sitten voimaa puskea.

Sanoisin äkkiseltään että 60kg, 15km/h, kaksi normi akkuporaa...mahdoton yhtälö. Savu nousee. Tai no, joku Dewaltin jättipotti, tai akkuporavasara. Mutta niissä taas jännitteet on korkeampia. Ja sopivaa harjallisen säädintä saa etsiä kissojen ja koirien kanssa. Olen muuten tehnyt semmoisen sydeemin, jossa yksi servo käyttää porakoneen säädintä, ja pakit ja kaikki pelaa. Periaatteena; naru käyttää kaasua,eli servon varren kääntö kumpaankin suuntaan lisää kaasua ja keskellä kaasu pois. Plus varressa vipu joka käyttää suunnanvaihtoa.

Mutta sen ohjaimesi ei keskittävän tikun saat helposti muokattua keskittäväksi, niinkuin se toinen on. Avaat ohjaimen, ja lisäät pari jousta, ja modailet vähän. Itsellä on juurikin tuo ohjain kuormaajassa.

rc-martista löydät pakillisen säätimen 30dollarilla pala. Ja se viive voi olla ihan hyvä olla. On meinaan melko rytkäys kun vedät vivut taakse täydestä vauhdista ilman viivettä...jos se painaa sen 60kg.

p

muokkasin vähän...säädin/ohjain...

[jt-87]

Kiitos pajatso! Jostakin nopeasti toimittavasta kaupasta nyt harjattomat moottorit 2kpl ja niille pakilliset, viiveelliset noparit

Tuo ohjaimen palautushommeli olikin jo tiedossa. Tai ainakin arvasin että sen saa muokattua palauttavaksi hyvinkin helposti. Taidan samalla lukita ohjaimet niin että niitä saa liikuteltua vain eteen ja taakse, ei sivuille ollenkaan. Käyttäjänä kuitenkin tulee olemaan eläkeikäinen ihminen, joten liian yksinkertaista siitä tuskin voi tehdä.

Ja jostakin täytyy etsiä sopivan kokoisia rattaita ja ketjuja, suunnilleen polkupyöräjäreys lie sopiva. Mistähän niitä saisi järkihintaan?

[pajatso]

moro,

hyvä jos oli edes vähän apua.

Varmaan sitten jostain Kiinankaupasta isot mahd pienellä kv:llä. Sanoisin että se 60kg jos täytyy saada kulkemaan 15km/h...esim nurtsilla, niin tehoa saa olla ainakin 500W. Vertaa Kiinan "sähköpotkulaudat/pikkumopot", jotka kulkee hikisesti 15km/h aikuinen päällä, ja tehoa voi olla esim 250/300W. Mutta se on asfaltilla....


Ite olen hakenut 3/8 ketjua ja ketjupyöriä Laakeriketjusta (Tre Nekala) omiin kikottimiin. Se on aika edullista ja todellakin riittävän vahvaa. Mutta tarvitset varmaan ensin jonkun kevyemmän alennusvaihteen heti siihen moottorin jatkoksi ja sitten esim ketjuilla ja rattailla lisää alennusta. Joku matopyörävaihdekin voisi olla passeli, mutta teollisuuskäyttöön tarkoitetut maksaa ihan sigana.



Tuollaisessa laitteessahan mahtuu olemaan pikkasen isompikin hihnapyörä piilossa... Jos ite tekisin, niin ettisin varmaan pari vanhaa pesukonetta ja niistä ryöstäisin hihnat ja pyörät. Tulisi kerralla kunnon alennus, halvalla. Ja sitten sen ison hihnapyörän akselilta ketjulla veto renkaaseen.
Jos teet pelkillä ketjuilla alennuksen, niin saa vetää monta settiä peräkkäin että alenee riittävästi.


2X 300W kiinan pikkumopossa olis periaatteessa tarvittava tekniikka ilman pakkia... Servoilla vähän kaasupotikkaa ja suunnanvaihtorelettä ohjaisi...


p

[jt-87]

Joo, niitä kiinan mopoja ensin etsittiin, vaan kun ei löytynyt, tehdään kokonaan itse Tosin se ensimmäinen alennusvaihde tulee akkuporasta, kai se kestää vähän reilummat tehot kun kuitenkin vääntö pysyy maltillisena kovista kierroksista johtuen.



Ja nyt sitten ne ensimmäiset kuvat, niitähän täällä kai on odotettu:

Akseli on 20mm mustaa rautaa ja laakeripukit on tehty itse. Sorvautin holkit laakereille ja hitsasin ne kiinni lattaraudan paloihin, säästyi monta euroa valmiiseen nähden



Ohjaimeen taas tein rajoittimet, jotka estävät vipujen vääntämisen sivuille. Tässä tapauksessa kun niin ei saada mitään aikaiseksi. Samalla tein toisestakin vivusta palauttavan ottamalla jousen ja tangon sivuliikkeen palauttimesta.

[pajatso]

Moro,

siellähän on jo alusta tuloillaan! Huippua! Nää on parhaita projekteja.

Saksan e-baysta koittaisin e-scooteria katella josko lähettävät jostakin sopuhintaan tänne.

Kyllä se alennusvaihde voi olla vähän kovilla. Meinaan sitä voimaa pitää olla vaan niin paljon enemmän kuin siinä poran koneessa. Perus akkuporan moottori kiertää sen 20000. Pistät siihen loodan perään 50000 kiertävän harjattoman, niin saattaa sen ekan planeetan rattaat alkaa hitusen venyä/paukkua :) Ja joku osa tehostahan siihen jää lämmöksi. Jotenkin tuntuu että jos sieltä repii vaikka sen 200W läpi, niin morjens.


Toimiskohan sähköperämoottorin motit kuivalla maalla...jäähdytys lähinnä... Ne olis 12V koneita, joten joku semijämäkkä harjallinen auton säädin riittäisi. Testaappa tämä, niin voin sitten peesailla seuraavassa projektissa. 

p

[jt-87]

Pitää jo vähitellen ollakin jotain valmiina, tilaajan mielestä tämän pitäisi olla valmis tällä viikolla. Ei sikäli kohtuuton pyyntö, johan tätä kuukausi on suunniteltu.

Katselin niitä e-scooterin moottoreita, tahtovat olla 24 volttisia Semmoisiin ei oikein löydy nopareita. Rattaita sen sijaan löytyy, kierroksia noissa skootterin moottoreissa on suunnilleen 2500, jolloin jopa suora välitys 11-90 riittää 23km/h nopeuteen.
Kokonainen 120w skootteri maksaa halvimmillaan 46e, mutta ainakaan se myyjä ei Suomeen toimita. Voihan se postitus onnistua jos kyselee, mutta kun tuo teho on aika pieni ja heti nousee kokonaishinta jos alkaa ostelemaan vielä 45e hintaisia moottoreita. Lisäksi tarvittaísiin pari kappaletta servoja ja jokin hieno systeemi pakille...   Pohdinta jatkukoon, ei vielä ole niin helppoa ja varmaa ratkaisua että tilaisin yhtään mitään

EDIT:
Tuollaiset vaihteistot tilasin. En tiedä välityksiä, mutta alennusvaihde se on...
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=251091768648

Lisäksi tekniikka alkaa taas vaihteeksi hahmottua: Sähkömopon 250-350w 24v moottori, saman vehkeen säädin ja kaasukahva. Kauko-ohjaus servolla joka pyörittää kaasukahvaa ja samalla kytkee oikean kulkusuunnan kytkimellä. Hintaa tulee kai suunnilleen 60e/rengas...

[jt-87]

Uusia kysymyksiä, joihin toivon pikaista vastausta:

Toimiiko jos minulla on tuo aloitusviestin vastaanotin ja seuraavat osat:
24v autonakkujärjestelmä antamassa virtaa
Servoina http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__33364__Turnigy_S3317B_Servo_19g_2_5kg_14sec_NL_Warehouse_.html
Ja virtaa muuntaa: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__31702__TURNIGY_5_7_5A_8_42v_HV_UBEC_for_Lipoly_NL_Warehouse_.html


Servoilla pyöritän sähköskootterin kaasukahvoja...

[pajatso]

Moro,

kyllä varmaan pitäisi toimia.

Aika pienet servot, mutta kai ne piisaa. Ottaisin ehkä vähän isommat, silmälläpitäen suunnanvaihtoa...kytkimen kääntö puolessa välissä.

p

[andy98]

Eikös tohon kaasukahvan vääntämiseen ois joku vinssiservo aika hyvä?

[pajatso]

Moro,

onkos se vinssiservo sellainen, jossa ei ole "nollakohtaa" ollenkaan? Voi olla vähän huono ratkaisu, jos haluaa että karhu toppaa kun tikut päästää keskelle. Muutenkin pitää varmaan olla joku varosysteemi. 60 kilonen karhu kun rullaa päälle reipasta juoksuvauhtia, niin voi vähän tennarit heilahtaa....

Itse ottaisin isommat servot, ja tekisin semmoisen mekamismin, että kun servoa kääntää nollakohdasta kumpaan tahansa suuntaan, niin skootterin kahva kääntyy. Periaatteessa vaikka narut servon sarven molempiin päihin kiinni, ja toiset päät kaasuhahvan ympäri. Mutta se pyöritys voi vaatia vähän voimaa. Kymppikilonen...
Tai voihan sen potikan kaivaa ulos sieltä kaasukahvasta, niin pääsee vähemmällä voimalla.

Sitten siihen servon yhteyteen mikrokytkin, joka ohjaa suunnanvaihtorelettä, tai suoraan kytkin jossa kahdet vaihtokärjet.

p

[jt-87]

Noh, karhua soviteltu alustalle ja täyttäjä ei ollutkaan mikään ammattilainen. Karhu painaakin siis kokonaista 20kg Tosin joutuu sitä vielä vahvistamaan kun ei tahdo pysyä kasassa paikallaan ollessakaan.

Saattaa olla varmin että tosiaan ottaa ne potikat sieltä esille että on vähemmän hajoavia osia välissä.
Alennusvaihteet muuten tulivat, välitys oli eri kuin arvelin. Arvaus oli 1:2, mutta 1:4 välittää, joten saattaa olla ensimmäisellä takaratasvaihtoehdolla vähän hidas karhu...

[pajatso]

Moro,

hidas on parempi kuin tämän tästä kärähtävät vehkeet.

no ei se 60kg silti ole kauheen kaukana. Vahvistat karhua +10kg, ja se alusta painaa helposti 20kg. Akulla saa kyllä painoa lisää mukavasti jos tuntuu liian kevyeltä. Mutta tosiaan jo tasaisella nurmikolla ajaminen tuollaisella massalla on aika raskasta menoa. Vaatii voimaa.

p

[jt-87]

Noniin, moottorit saatu pyörimään kauko-ohjatusti. hip hurraa...





Tuli vain tuosta omasta "noparista" sen verran epävarman oloinen laite että kai tässä nyt sitten tulee vielä kolmas tekniikkaversio ennen kuin olen tyytyväinen. Ensimmäinen jos oli porakoneet, toinen tämä sähköskootteriviritys, niin kolmas on sitten harjattomat moottorit harjattomalla pakillisella noparilla. Vain alennusvaihteet ovat myysteerio.


Eli konekarhu ver. 3:
kauko-ohjain ja vastaanotin: $23
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8337__Hobby_King_2_4Ghz_4Ch_Tx_Rx_V2_Mode_1_.html
noparit: $70
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8993__Hobby_King_Brushless_Car_ESC_100A_w_Reverse_Upgrade_version_.html

Nuo ovat melko varmoja tapauksia, eli toimivat. Mutta entäs moottorit?
Moottorit: $60
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22036__NTM_Prop_Drive_50_60_270KV_2400W.html

Ja alennusvaihteet ne vasta hakusessa ovatkin


Että ei vissiin kannata ensin suunnitella kunnolla ja sitten vasta aloittaa tekeminen...

[Miksu L]

Jos vaan saisit sopivan välityksen, niin itse ajaisin noita moottoreita 6-8s akulla, jolloin saisin virrankulutuksen pienemmäksi. Nopari kestää vain 4s. En tiedä pitääkö paikkaansa, mutta olen jostain lukenut, että tuollaisen sensorittoman moottorin kanssa tulee ongelmia suunnanvaihdossa. Moottori/nopari palaa helposti jos vauhdissa laittaa pakin päälle tai toisin päin. Kattele porakoneiden vaihdelaatikoiden purkuosia, esimerkiksi tässä koneessa on tosi hidas välitys. http://sahkotuote.fi/kauppa/images/categories/64/61/6461506.jpg

[pajatso]

Moro,

Joo...sensoriton vs. perinteinen harjallinen, tällaisessa laitteessa jolla ei ajeta mitään kisoja....ottaisin ehkä harjallisen. Mutta näinä aikoina ongelma on saada halvalla harjallisen nopeudensäädin, ja varsinkin korkeammille jännitteille.

Millä tavalla siitä tuli epävarma? Se servon ympäristö ei ihan auennut kuvista...

p

[jt-87]

Se on sitten sensorillinen harjaton minkä hommaan.

Epävarmuus tuli lähinnä pienestä takkuilusta toiminnassa, ei luistanut tuo liikkuva osa riittävän hyvin. Nyt kuitenkin sain sen toimimaan, joten katsotaan...
Tuossa video asiasta: Servo sunnanvaihtimena ja noppeuden säätimenä

Nuo moottorit jotenkin tuntuvat todella voimattomilta, kunhan saa ketjulinjan tehtyä niin sittenhän sen näkee. Nyt alennusvaihteelta lähtee ratas väärällä jaolla

[Miksu L]

Kappas, hieno mekaaninen nopari ja portaatonkin vielä. 

[pajatso]

Moro,

no tuohan on just asiallinen, kunhan luisti ei jää jumiin. Huutaako servo kuinka tuskissaan?

p

[jt-87]

Eipä niillä servoilla siellä hätä liene, eivät ainakaan takeltele yhtään. Sen verran ne huutavat kuin mitä videolla kuuluu. Ja uuttakin videota tarjolla:
Konekarhu elää sittenkin
Vähän on kovaääninen tuossa vielä, pari ketjuihin liittyvää ongelmaa oli jotka korjattiin. Tilaaja jo sen sai itselleen ja vaikutti jokseenkin tyytyväiseltä, mitä nyt luovutus kesti tunnin erinäisten teknisten ongelmien johdosta
Renkaat mm. irtosivat laakereiltaan, renkaan kiinnitysmutterit akselilta ja vielä se toinen "nopari" vähän jumitti. Paineilma auttoi jumimiseen, hyvä siitä tulee.
Tehoa oli enemmän kuin arvelin, nopeus on sopiva vaikkakin alle sen mitä alunperin piti olla (15km/h) nyt saattoivat tosin akutkin olla hieman tyhjiä.

Vaikka lopputulos oli melko hyvä, pohditaan silti se unelmatekniikka kasaan. Ostan sen vaikka sitten vain varalle ja kasaan siihen jotain muuta kivaa, jos ei karhusta enää kuulu korjauskehoituksia...

[Miksu L]

Hatunnoston arvoinen suoritus! Hienosti näyttää toimivan. Ladon ovi taisi taustalla hiukan narista?
Ootko moottorin lämpöjä seuraillut? Kuinka kuumaksi mahtaa tulla esimerkiksi 5min ajon jälkeen?
Konekarhun ajo vaikuttaa kovin samallaiselta kuin Segway, joten sellainen seuraavaksi?

[jucca]

Aiheeseen liittyvää.

http://yle.fi/uutiset/konekarhu_testaa_koiran_sisun_eramessuilla/6609667