Halpaa, muutaman vois tilata....huhhuh, no, varmaan aika laadukkaasti tehtyjä.
Lisää kuvia (tulee vielä lisääkin):
http://www.aijaa.com/albums.php?album&a=9985(toivottavasti tämä linkki toimii)
Sain Valtran tänään liikkeelle vihdoinkin toivotulla tavalla. Tullut sitten ajeltua pelkän rungon kanssa toista tuntia...
Aluksi piti käyttää servoja 360-asteisiksi modattuna. Servot tuli modattua, ja liikkuihan sen niilläkin. Ongelmaksi muodostui yllättäen servojen liiallinen tarkkuus. Modatun servon paikallaan pysyminen onkin jo tuuripeliä. Isommat Hitecit kyllä pysyivät jotenkin kuosissaan, mutta nuo etupyörien microservot olivatkin aikamoisia vaeltajia. Osittain johtunee kyllä siitä, että microservon potikka toimii varsinaisen servon navan akselina. Hitecissä potikan saa servon ulkopuolelle modauksen jälkeen. Säätämistä sai tehdä koko ajan. Microservon potikan tungin täyteen sinitarraa, mutta silti servo vaelsi. Vaeltamisesta ei olisi tullut ongelmaa, jos molemmat olisivat vaeltaneet eri suuntiin, eli tässä tilanteessa puskeneet traktoria eteen tai taakse. Mutta vaellus tapahtui siten, että pyörät pyörivät eri suuntiin. Kulusta tuli sen mukaista ja servot huusivat hulluina paikallaan ollessa.
No, päätä taas betoniin ja mietintää. Seuraava radikaali ratkaisu oli ohittaa servojen ohjauselektroniikka ja juottaa servojen moottoreille omat johdot. Ideana oli käyttää kahta nopeudensäädintä (etuvedolle ja takavedolle omat). Toisen samanlaisen säätimen saaminen vaan kestää, kun eräästä turkulaisesta liikkeestä ne olivat kaikki menneet, hö... (en mainosta, mutta palvelu ollut Sabessa täyden kympin arvoista). No, tuli tilattua toinen (saattaa kestää tuleminen), mutta tänään iski sitten "kiire" ja "entäs jos kokeilis..."
Tein tylyn ratkaisun. Juotin käteen, kaikkien servojen moottorijohdot irti, uudet tilalle, johdot yhteen ja kiinni yhteen nopariin. Voila! Toimii. Servojen moottorit vievät sen verran vähän virtaa (ts. moottorit pieniä), että säädin ei edes lämpene. Säästyi tällä keinoin yksi kanavakin, joten nyt voi mahdollisesti alkaa miettiä nostolaitettakin kauhan lisäksi. Kuten kuvastakin näkee, niin hirveä kiire oli koittamaan toimintaa ts. kaikki vaan läjään ja ajelemaan.
Kulkee ihan riittävän kovaa (suhteessa kokoon) ja kiipeää todella hyvin erilaisten esteiden yli. Etupyörien veto auttaa huomattavasti varsinkin esteiden ylityksissä. Rullaavaa kuormaa tuli testattua n. 5 kg:n painolla ja tuli perässä hyvin kevyesti. "Silityslautamäkeä" kiipeää aika jyrkkääkin kulmaa, pito-ongelmaa vaan keveyden vuoksi. Diffiä ei kaipaa millään tavalla, kääntyy kyllä, vaikka 100% Kemppi-lukko onkin.
Veikeä laite, tällainen olisi pitänyt saada jo lapsena...(miksiköhän sitä nytten sitten rakentelee
)
Kauhan toimintaa täytyy alkaa miettiä seuraavaksi. Servoissa on kauharungon nostoon vääntöä yhteensä n. 8 kg/cm, mutta silti hieman epäillyttää, jaksaako kauha nostaa sen vaaditun kaljatölkin verran. Jää nähtäväksi...
Kauhan taittoon/kääntöön tulee yksi servo, mutta sillä ei kyllä yksistään nosteta kauhalla traktorin keulaa ilmaan (tämä esim. hiekkakasasta kauhan täyttäminen, jossa traktorin painolla painetaan eturenkaat ilmassa kauhaa maahan. Onko tälle joku käytännön termi?).
Nostolaitteen toteutus on itse asiassa kohtuu helppo. Sen saa tehtyä samalla tyylillä kuin takavedonkin. Siinä tosin nostotehoa on vain 1.6 kg/cm/per puoli. Varsien pituus tietysti vaikuttaa voimaan. Täysikokoinen Valtra, jos en ihan väärin muista, nostaa takaata 12 tn, eli vajaa 2x traktorin paino. Eli vastaavaan nostoon tuskin pääsee näillä servoilla.
Ja jatketaan taas.